Первыми струнными инструментами с молоточками под струнами были цимбалы. В средние века, было предпринято несколько попыток по созданию струнных инструментов с клавиатурой и молоточками. К 17-му веку механизмы клавишных инструментов такие как клавикорды и клавесина были хорошо известны. В клавикордах звук извлекался с помощью плоского металлического штифта (тангента), а в клавесине посредством вороньего пера (плектра). Века работы и исследований по механизму клавесины показали наиболее эффективные способы построения  деки, моста и клавиатуры.

Изобретение современного фортепиано пренадлежит Бартоломео Кристофори (1655-1731) в Падуе, Италия, который был нанят Фердинандо де Медичи, великим князем Тосканы, как хранитель инструментов. Он был экспертом в создании клавесины и был хорошо знаком с предыдущей историей всех струнных клавишных инструментов. Точно не известно, когда Кристофори впервые построил пианино. Инвентаризация его работодателей, семьи Медичи, указывает на существование фортепиано уже в 1700 году, другой документ сомнительной достоверности указывает на дату 1698 года. Друг семьи по имени Себастьян Леблан предложил идею чередования  черных и белых клавиш. Три пианино Кристофори до сих пор существуют еще с 1720-х годов.

Фортепиано Кристофори 1722 года выпуска находится в Национальном музее в Риме

Клавикорды были слишком тихими инструментами для больших выступлений. А клавесины производили достаточно громкий звук, но мало выражали каждую ноту по отдельности. Фортепиано, вероятно, формируется как попытка объединить контроль над громкостью и  тембром звука.

Самым главным достижением и успехом Кристофори было решение механической стороны  фортепиано: молоточек должен бить по струнам, но не оставаться в контакте с ней (как в клавикорде), потому что это ослабит звук. Кроме того, молоточек должен вернуться в исходное положение, сильно не подпрыгивая. Фортепиано Кристофори послужило базовой моделью для многих различных видов пиано. Хотя ранние инструменты Кристофори были сделаны с тонкими струнами и были гораздо тише, чем современный рояль, но по сравнению с клавикордами,  были значительно громче.

Сципионе Мафеи

Новый инструмент Кристофори остается относительно неизвестным, пока итальянский писатель Сципионе Мафеи не пишет восторженные статьи о нем в 1711 году, в том числе и о механизме его работы. Данная статья была широко распространена и большинство из создателей  фортепиано следующего поколения начали свою работу после её прочтения. Один из этих создателей и был Готфрид Зильберман, более известный как создатель органа. Фортепиано Зильбермана было практически точной копией Кристофори с одним важным дополнением: Зильберман изобрел прототип современной педали, которая снимает все амортизаторы со струн сразу.

Иоганн Себастьян Бах

Зильберман показал Иоганну Себастьян Баху один из своих первых инструментов в 1730-х годах, но Баху оно совершенно не понравилось, утверждая, что высокие ноты были слишком мягкими, чтобы охватить весь динамический диапазон. Хотя это принесло ему некоторые враждебность со Зильберманом, критика была по-видимому услышана. Бах одобрил позже инструмент, который он увидел в 1747 году, а также выступал в роли посредника по продаже фортепиано Зильбермана.

Создание различных моделей фортепиано процветало в конце 18 века в венской школе, в которую вошли Иоганн Андреас Штейн (который работал в Аугсбурге, Германия) и венская создательница органов Наннетт Штрайхер (дочь Штейна) и Антон Вальтер. Пианино в венском стиле были построены с дерева, две струны на одну и оснащено кожаными молочками. Именно на пиано Вольфганг Амадей Моцарт написал свои концерты и сонаты. Пианино в дни Моцарта имело более мягкий звук, чем сегодня. Термин "фортепиано" является в настоящее время часто используемым, чтобы различать инструмент 18-го века от более поздних пианино.